Pregunta Cómo calcular la cinemática inversa [cerrado]


Quiero saber cómo calcular ángulos de rotación utilizando cinemática inversa. Estoy planeando usar esto para la animación en 3D en tiempo real. ¿Alguien sabe de buena literatura que detalla una solución específica?


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2017-08-19 01:44


origen


Respuestas:


Los siguientes recursos estudian algunos métodos numéricos populares para problemas de cinemática inversa:

La encuesta de Buss puede ser particularmente interesante, porque analiza explícitamente múltiples extremidades.

Los sistemas IK para animación generalmente deben admitir restricciones múltiples, posiblemente conflictivas. Por ejemplo, un brazo puede agarrarse a una barandilla mientras que el otro brazo alcanza un objetivo.

6 dof los robots industriales generalmente se han cerrado de las soluciones IK, como lo mencionó Andrew y explicó en p.ej.  Craig: Introducción a la robótica. Más útiles para la animación de figuras son los métodos para 7 dof brazos y piernas parecidos a los humanos:


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2017-12-12 17:25



De la wikipedia:

los ikfast programa puede resolver por completo   soluciones analíticas de los más comunes   manipuladores de robots y generan C ++   código para ellos Los solucionadores generados   cubrir la mayoría de los casos degenerados y puede   terminar en microsegundos en reciente   ordenadores.


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2017-08-19 02:22



Puedes mirar:

  • Teoría de la Robótica Aplicada: Cinemática, Dinámica y Control (2da Edición) por Reza N. Jazar. No está mal, pero en mi opinión el cálculo de Jacobian está mal cubierto.
  • Robótica: modelado, planificación y control Bruno Siciliano. Este libro también es excelente y cubre bien el cálculo jacobiano para implementarlo.
  • Trayectoria de planificación para máquinas automáticas y robots por Luigi Biagiot. También un libro muy útil y bien escrito.

También mira https://github.com/kirillv/cpp-inverse-kinematics-library Muestra algunos algoritmos (Jacobian Transpose, Jacobian Pseudoinverse, DLS) en C ++ y resuelve IK para los robots descritos en DH.


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2018-06-23 22:57



Thomas Kane es una de las autoridades mundiales en dinámica. Yo recomendaría su "Dinámica" textee mucho, pero no es para los débiles de corazón o débiles en matemáticas.


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2017-08-19 01:52